形考任务1

试卷总分:100  得分:100

1.轮式机器人对于沟壑、台阶等障碍的通过能力较高。

2.20世纪50年代中期，机械手中的液压装置被机械耦合所取代，如通用电气公司的“巧手人”机器人。

3.为了与周边系统及相应操作进行联系与应答，机器人还应有各种通信接口和人机通信装置。

4.1979年Unimation公司推出了PUMA系列工业机器人，它是全电动驱动、关节式结构、多中央处理器二级微机控制，可配置视觉感受器、具有触觉的力感受器，是技术较为先进的机器人。   

5.为提高轮式移动机器人的移动能力，研究者设计出了可实现原地转的全向轮。

6.可编程机器人可以根据操作员所编的程序，完成一些简单的重复性操作，目前在工业界已不再应用。

7.机器人各关节伺服驱动的指令值由主计算机计算后，在各采样周期给出，由主计算机根据示教点参考坐标的空间位置、方位及速度，通过运动学逆运算把数据转变为关节的指令值。

8.工业机器人的最早研究可追溯到第一次大战后不久。

9.所谓特种机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。

10.履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类具有良好越障能力的移动机构，对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力。

11.在机构中，每一构件都以一定的方式与其他构件相互连接，这种由两个构件直接接触的可动连接称为运动副。

12.球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊移动机器人。

13.机器人运动方程的逆运动学是给定机器人连杆几何参数和末端执行器相对于参考坐标系的位姿，求机器人实现此位姿的关节变量。

14.运动副可以根据其引入约束的数目进行分类，引入一个约束的运动副称为二级副。

15.刚体的自由度是指刚体具有独立运动的数目。

16.在平面机构中，每个构件只有3个自由度。每个平面低副（转动副和移动副）提供1个约束，每个平面高副提供2个约束。

17.腿式（也称步行或者足式）机构的研究最早可以追溯到中国春秋时期鲁班设计的木车马。

18.对于机械臂的设计方法主要包括为2点，即机构部分的设计和内部传感器与外部传感器的设计。

19.机械臂是由一系列通过关节连接起来的连杆构成。

20.球面坐标型机械臂主要由一个旋转关节和一个移动关节构成，旋转关节与基座相连，移动关节与末端执行器连接。

21.以下具有越障能力的轮系是（    ）。

A.锥形轮、变形车轮、半步行轮

B.全向轮、变形车轮、半步行轮

C.全向轮、半步行轮、变直径车轮（变径轮）

D.全向轮、半步行轮、棘爪式车轮

22.沈阳自动化所研制的“灵蜥-H型”排爆机器人属于（    ）。

A.腿式机器人

B.混合式移动机器人

C.轮式机器人

D.履带机器人

23.在变径轮和变形车轮的设计中，借鉴了（    ）的设计，使得车轮可以主动变形进行越障。

A.滑块机构

B.曲轴机构

C.杠杆机构

D.放缩机构

24.轮式移动机构具有以下（    ）特点？

A.机械结构复杂

B.可靠性比较好

C.动力系统不成熟

D.控制系统不成熟

25.以下使用了曲柄滑块机构的是（    ） 。

A.半步行轮和棘爪式车轮

B.全向轮、变形车轮

C.全向轮、半步行轮

D.全向轮、 棘爪式车轮

26.运动副符号{图}代表的含义是（    ）。

A.转动副

B.移动副

C.圆柱副

D. 平面副

27.运动副符号{图}代表的含义是（    ）。

A.转动副

B.移动副

C. 球面副

D.平面副

28.运动副符号{图}代表的含义是（    ）。

A.转动副

B.移动副

C. 圆柱副

D.螺旋副

29.      设平面机构中的活动构件数为N，在未用运动副连接之前，这些活动构件的自由度总数为（    ）。

A.N

B.2N

C.3N

D.4N

30.      如图所示为圆柱面坐标型机械臂，其由一个使手臂竖直运动的移动关节和一个带有竖直旋转轴的旋转关节组成，另一个移动关节与旋转关节轴正交，这种机械臂在空间中具有（     ）。

                                            {图}

A.2个移动和1个转动的性能

B.2个移动和2个转动的性能

C.1个移动和2个转动的性能

D.3个移动和2个转动的性能

31.      为了缩短维护和修理时间，节约维修成本可以将工业机器人设计为什么结构特点的机器人？说明这种设计思路的优点？

32.      具有蠕动、滚动步态的机器人可以设计成哪种类型？举例说明这种类型机器人的运动方式。 可以设计成蛇形机器人。

33.分析多面体机器人的滚动机理都有哪些？

34.设计一个含有1个转动副和3个圆柱副的机构，并分析其自由度。

                             {图}

35.设计一四轴平面关节机器人，求其自由度。

形考任务2

试卷总分:100  得分:100

1.气压驱动系统用压缩空气作为气源驱动直线或旋转气缸，用人工或电磁阀进行控制。

2.气压驱动系统是利用各种电机产生的力或力矩，直接或经过减速机构去驱动机器人的关节。

3.对机器人关节驱动的电机，要求有最大功率质量比和扭矩惯量比、高起动转矩、低惯量和较宽广且平滑的调速范围。

4.电液比例控制的控制性能与电液伺服控制相比，精度和响应速度较高。

5.交流伺服电机分为两种，即同步型交流伺服电机和感应型交流伺服电机。

6.机器人末端执行器(手爪)，应采用体积、质量尽可能大的电机。

7.直流伺服电机稳定性好，但只能在较窄的速度范围内运行。

8.气压驱动系统的气控信号比电子和光学控制信号要快，可以用在信号传递速度要求很高的场合。

9.直流伺服电机具有较小的起动转矩和较大的转动惯量。

10.选择步进电机时，首先要保证步进电机的输出功率大于负载所需的功率。

11.根据直接动力来源，机器人驱动系统可分为电气驱动系统、液压驱动系统和气压驱动系统。

12.直线电机散热面积小，不易冷却，所以不允许较高的电磁负荷。

13.直线电机由于不需要中间传动机械，因而使整个机械得到简化，提高了精度，减少了振动和噪声。

14.和液压驱动系统相比，气压驱动系统的功率—质量比要高得多。

15.气压驱动系统不污染环境，偶然地或少量地泄漏气体不至于对生产产生严重的影响。

16.直流伺服电机可控性好，它具有线性调节的特性，能使转速正比于控制电压的大小。

17.机器人液压驱动系统又叫液压伺服驱动系统，由液压源、驱动器、伺服阀、传感器和控制回路组成。

18.液压驱动系统具有无环境污染、易于控制、运动精度高、成本低和驱动效率高等优点，应用最为广泛。

19.永磁式步进电机步距大，起动频率高，控制功率大。

20.气压驱动系统与液压驱动相比，动作和反应都快。

21.下图是（    ）减速器。

{图}

A.齿轮减速器

B.蜗轮蜗杆减速器

C.行星齿轮减速器

D.复合减速器

22.（    ）是一种定子、转子磁场均由软磁材料制成，只有控制绕组，基于磁导的变化产生反应转矩的步进电机。

A.交流伺服电机

B.直流电机

C.反应式步进电机

D. 直线电机

23.（    ）驱动系统在原理上和液压驱动系统非常相似。

A.液压驱动系统

B.气压驱动系统

C.电气驱动系统

D. 电力机械驱动系统

24.（    ）具有无环境污染、易于控制、运动精度高、成本低和驱动效率高等优点，应用最为广泛。

A.液压驱动系统

B.气压驱动系统

C.电气驱动系统

D.油压驱动系统

25. 下图是（    ）减速器。

{图}

A.齿轮减速器

B.蜗轮蜗杆减速器

C.行星齿轮减速器

D.复合减速器

26.（    ）是一种用电脉冲信号进行控制，将电脉冲信号转换成相应的角位移或线位移的控制电机。

A.交流伺服电机

B.直流电机

C.步进电机

D. 直线电机

27.步进电机驱动、直流伺服电机驱动、交流伺服电机驱动都属于（    ）。

A.液压驱动

B. 气压驱动

C.电气驱动

D.油压驱动

28.（    ）驱动具有大的转矩质量比和转矩体积比，没有电刷和整流子，运行时几乎不需要维护，在现代机器人中广泛应用。

A.交流伺服电机

B.直流电机

C.直流伺服电动机

D.直线电机

29.直流伺服电机广泛应用在宽调速系统和精确位置控制系统中，其输出功率范围大约为（    ）。

A.1~600 W

B.100W~6000 W

C.1000~6000 W

D.1~6 W

30. 下图是（    ）减速器。

{图}

A.齿轮减速器

B.蜗轮蜗杆减速器

C.行星齿轮减速器

D.复合减速器

31.简述下图电液比例压力阀的基本工作原理。

 {图}

图  电液比例阀

1—压力阀；2—力马达；3—推杆；

4—钢球；5—弹簧；6—锥阀

32.设计一款其转向灵活，结构相对简单，系统重量轻，成本低的机器人，并分析其特点。可以设计为球形机器人。

形考任务3

试卷总分:100  得分:100

1.增量编码器比绝对编码器要便宜得多，在机器人技术中对增量编码器的使用更加广泛。

2.压力觉传感器主要应用在精确抓握物体的手掌等端部执行器上。

3.机器人触觉传感器根据测量的信息可以分为三类，接触觉传感器、压力觉传感器和滑动觉传感器。

4.机器人外部传感器的功能是测量运动学及动力学参数。

5.外部传感器的功能就是将这些与环境信息相关的参数采集并输入给机器人。

6.气压驱动系统与液压驱动相比，动作和反应都快。

7.气压驱动系统的气控信号比电子和光学控制信号要快，可以用在信号传递速度要求很高的场合。

8.机器人都具备移动功能、执行机构、感觉和智能。

9.接近度传感器、听觉传感器和视觉传感器属于外部传感器。

10.机器人传感器是指一种能够将机器人对内部和外部感知的物理量变换为电量输出的装置。

11.Arduino IDE安装到计算机上,将开发板用USB连接到计算机上后，Windows会自动安装Arduino的驱动， 驱动安装成功后，开发板绿色的电源指示灯会亮起来，此时说明开发板可用。

12.Arduino给硬件开发降低了设计门槛，开源的电路图可以直接复制到需要的电路中进行机器人的控制系统设计。

13.Arduino Duemilanove不支持USB接口，不可通过USB接口供电。

14.Arduino IDE界面工具栏中只有新建程序（New sketch）、打开程序（Open sketch）、保存程序（Save sketch）。

15.机器人控制系统主要包含协调控制计算机和传感器。

16.机器人控制的结构也可以有很大的不同，可由单处理机控制，也可由多处理机分级分布控制。

17.Arduino编程语言中的数据类型有布尔类型、字符型、字节型、整型等。

18.一般工业机器人仅由伺服控制层组成。

19.机器人的每个关节分别由一个伺服控制系统驱动。

20.伺服控制系统由控制器、电机组成。

21.具有位置觉的机器人传感器是（    ）。

A.光敏阵列、CCD

B.光电传感器

C.彩色电荷耦合器件、彩色摄影机、滤色器

D.光敏管、光电断续器

22.能够检测压力的机器人传感器是（    ）。

A.光敏阵列、CCD

B.光电传感器

C.微动开关、薄膜接点

D.压电传感器

23.判断有无对象，并得到定量结果的是（    ）。

A.明暗觉传感器

B.位置觉传感器

C.力觉传感器

D.接触觉传感器

24.判断物体空间位置，判断物体移动的是（    ）。

A.明暗觉传感器

B.位置觉传感器

C.力觉传感器

D.接触觉传感器

25.水下机器人属于以下（    ）。

A.工业机器人

B.特种机器人

C.腿式机器人

D.球形机器人

26.用于测量速度和位置的变化，用作反馈信号，构成具有预期静态和动态特性的伺服系统的是（    ）。

A.伺服控制系统

B.协调控制计算机

C.传感器

D.复合减速器

27.Arduino Duemilanove具有（    ）路模拟I/O口。

A.2

B.4

C.6

D.8

28.“unsigned int D=65535” 属于（    ） 数据类型。

A.布尔类型

B.字符型

C.字节型

D.无符号整型

29.”byte B=8”属于（    ）数据类型。

A.布尔类型

B.字符型

C.字节型

D.整型

30.” char A=58”属于（    ）数据类型。

A.整型

B.布尔类型

C.字节型

D.字符型

31.当机器人和物体发生接触时，需要获知的关键条件有哪些？

32.分析注射针视觉检测系统的工作原理。

33.     已知需要测量一个位移范围在50~60mm范围内的位移量，请选择出合适的传感器，并写出该传感器的输出量计算公式和工作原理。

34.设计一个arduino控制程序，读取两个电位器的角度，并将其角度之和作为舵机的输出角度，给出arduino程序。

35.如何用Arduino进行机器人的控制系统设计？

形考任务4

试卷总分:100  得分:100

1.传统的移动机器通常包括轮式移动机器人、履带式移动机器人和腿式移动机器。

2.最简单的移动机器人是腿式移动机器人。

3.典型的轮式机器人有三车轮型轮式机器人、变形轮型轮式机器人和全方位型轮式机器人。

4.轮式机器人可以应用到自动化工厂、医院、家庭和其他狭窄环境,具有广泛的应用前景。

5.三轮机器人可以轻松走出直线。

6.变形轮机器人的车轮可变形成利于越障的轮式腿结构,实现步行运动。

7.履带移动机器人可以广泛应用于社会安全、军事侦察、核工业等领域。

8.腿式机器人越障能力不是很强。

9.腿式移动机器人，其控制器可以施加合适的驱动信号给驱动器，以驱动关节按照可控的方式达到目标点，实现对腿式移动机器人的越障。

10.常用的轮式机器人控制器产品有很多，例如Arduino、STM32、Cortex、Broadcom、ARM等。

11.全方位型移动机构即能够实现原地转动又能够实现侧向运动, 具有很强的运动灵活性。

12.三轮机器人在机构上不稳定，但是结构与四轮和多轮机器人相比较结构简单。

13.四轮机器人在新型移动机器人设计中常被采用。

14.三轮移动机器人的车轮配置方式通常是1个前轮,2个后轮。2个后轮独立驱动,前轮为万向轮,主要起支撑作用。

15.三车轮轮式机器人主要靠两轮的转速差实现转向的，即当两轮输入速度存在差值时，机器人会发生一定的偏转。

16.对于三车轮轮式机器人，当两轮转速大小相等方向相反时,可以实现整车灵活的零半径回转。

17.变形轮机器人遇到障碍时，可以通过控制系统的调节，车轮改变状态，极大的增加了机器人的越障能力。

18.履带移动机器人不能够通过传感器感知环境和自身状态。

19.非结构环境履带移动机器人已经机器人学发展的一个重要组成部分。

20.机器人的越障装置的伸缩主体通常基于可变形的平面图形，三角形。

21.如图所示为（   ）的底盘。

{图}

A.轮式机器人

B.腿式机器人

C.变形轮机器人

D.履带式机器人

22.履带式机器人可以（    ）。

A.可实现原地转向，任意控制转弯半径。

B.不可实现原地转向，可以任意控制转弯半径。

C.可实现原地转向，但不能任意控制转弯半径。

D.不能可实现原地转向，也不能任意控制转弯半径。

23.对于履带机器人，要求结构稳固，承载载荷较大，而且结构简单的伸缩主体通常是（   ）。

A.三角形

B.四边形

C.五边形

D.六边形

24.如图所示为履带机器人（   ）。

{图}

A.发射装置

B.侦察装置

C.控制装置

D.越障装置

25.如图所示为履带机器人（   ）。

{图}

A.发射装置

B.侦察装置

C.控制装置

D.越障装置

26.当履带式消防机器人行走在平坦地面上时，（   ）。

A.侦察装置工作，越障装置处于收起状态

B.侦察装置不工作，越障装置处于收起状态

C.侦察装置工作，越障装置处于不收起状态

D.侦察装置不工作，越障装置处于不收起状态

27.如图为（   ）的越过壕沟示意图。

{图}

A.轮式机器人

B.腿式机器人

C.变形轮机器人

D.履带式机器人

28.考虑机器人的重量和成本，通常选用（   ）为机器人主体的制作材料。

A.钢材

B.铝材

C.塑料

D.金属铜

29.为提高履带机器人越障能力，可以（  ）。

A.采用不同的方式将多节履带连接起来

B.减小整车与地面的有效接触面积

C.减小机器人地面附着力

D.安装减重孔

30.如图所示是一种（   ）。

{图}

A.轮式机器人

B.腿式机器人

C.变形轮机器人

D.履带式机器人

31.什么是履带机器人？履带机器人有哪些应用领域？

32.描述履带式机器人如何通过砂石地面？

33.腿式移动机器人常用控制系统与常见控制器有哪些？

34.履带式机器人如何从设计上提高越障能力？

35.一个完整的开链多关节机械腿由哪几部分组成？