形考任务一

试卷总分:100  得分:100

1.1971年，美国机器人专家乔治·德沃尔制造出了世界第一台工业机器人——Unimate机器人，对机器人工业作出了杰出的贡献，因此被称为“工业机器人之父”。

2.美国发明家约瑟夫·恩格尔伯格开发出世界首个磁控制器，它是一种示教再现装置，能够辅助机器人主动适应环境的变化。

3.2000年11月，美国推出了全球首台真正意义上的人形机器人——第一代ASIMO。

4.共融机器人需要能与作业环境、人及其他机器人自然交互，自主适应复杂、动态的环境并协调作业。

5.移动式机座主要应用于移动机器人和特种机器人上。

6.在极度狭窄及非结构化的环境下，可以利用蛇形机械臂来完成操作任务。

7.触觉传感器与接近觉传感器功能相同，因此可以互相替代使用。

8.尽管适用于机器人的传感器种类繁多，但是机器人只能同时使用一种传感器。

9.液压驱动器主要适用于小型机器人和负载较小的场合。

10.当机器人具有7个或7个以上的自由度时，其运动学解有无穷多个。

11.运动规划的多解性使得工业机器必须解决运动学及动力学优化问题，并考虑环境因素及避障等问题。

12.第一代焊接机器人可以以离线编程的方式工作。

13.点焊对焊接机器人的重复定位精度要求不是很高，一般优于0.5mm即可。

14.点焊机器人伺服焊钳的电动机一般由机器人直接驱动，相当于机器人第7轴。

15.弧焊机器人运动速度快、焊枪具有摆动功能、动作灵活、重复定位精度应优于0.1mm。

16.同焊接机器人不同，码垛机器人可以不需要控制设备而能单独进行作业。

17.机器人中的精密减速器应主要保证传递运动的精确性和传递更大的力矩，对于刚度不作要求。

18.工业机器人的人机交互系统可以是计算机的标准终端、指令控制台、信息显示板，以及危险信号报警器等。

19.500多年前，（    ）在手稿中绘制了西方文明世界的第一款人形机器人。

A.达·芬奇

B.伽利略

C.牛顿

D.本杰明·富兰克林

20.（    ）公司在2005年首次向世人发布了四足机器人Big Dog。

A.波士顿动力

B.ABB

C.KUKA

D.Schaft

21.关于机器人的发展历程，下列说法错误的是（    ）

A.1980年被大多数人认为是“机器人元年”。

B.空间机器人需要在资源环境受限的条件下实现长寿命地可靠运行。

C.工业机器人的发展趋势不包括由单体机器人作业向多机协同机器人方向发展。

D.21世纪后，仿生机器人进入机电系统与生物性能的融合阶段。

22.下列不属于俄裔美国科幻作家艾萨克·阿西莫夫的短篇小说《环舞》中提出的“机器人学三定律”的是（  ）

A.机器人不得伤害人类，或看到人类受到伤害而袖手旁观。

B.机器人不得随意破坏地球的自然环境。

C.机器人必须遵守人类的所有命令，除非这些命令与第一定律相矛盾。

D.机器人必须保护自己的完整性，除非这种保护与第一或第二定律相矛盾。

23.关于机器人的未来发展展望，下列哪个选项最符合描述？（  ）

A.空间机器人将不需要考虑轻量化设计。

B.工业机器人的发展趋势不包括与物联网技术结合。

C.仿生机器人将不再局限于模仿生物的形态和运动。

D.服务机器人未来目标是完全模仿人类行为，不受智能技术限制。

24.下列选项中，不属于末端执行器的是（   ）。

A.夹钳式取料手

B.多指灵巧手

C.真空吸附式取料手

D.机器人机座

25.下列选项中，不属于机器人手臂的主要特性是（  ）。

A.刚度高

B.导向性好

C.质量大

D.传动与定位精度高

26.下图所示机器人当中，属于服务机器人的是（   ）。

A.{图}

B.{图}

C.{图}

D.{图}

27.机器人手部的位姿是由（   ）组成的。

A.位置和速度

B.位置和姿态

C.位置和加速度

D.姿态和速度

28.下图所示为（   ）机器人的工作空间。

{图}

A.圆柱坐标型

B.球面坐标型

C.直角坐标型

D.关节型

29.下图所示机器人手腕结构，具有的自由度数是（   ）。

{图}

A.1

B.2

C.3

D.4

30.以下传感器中，属于内部传感器的是（   ）。

A.接近觉传感器

B.位置传感器

C.视觉传感器

D.触觉传感器

31.以下传感器中，属于外部传感器的是（   ）。

A.位置传感器

B.视觉传感器

C.编码器

D.速度传感器

32.下图所示描述的是（   ）的工作原理。

{图}

A.视觉传感器

B.触觉传感器

C.超声波传感器

D.嗅觉传感器

33.机器人的组成部分中，（ ）的作用类似人体的肌肉，负责移动或转动连杆以改变机器人的构型。

A.控制器

B.关节

C.驱动系统

D.传感器

34.工业机器人控制器的基本功能不包括（   ）。

A.记忆功能和故障诊断

B.示教功能与位置伺服功能

C.人机交互与经济性设计

D.设置坐标与信息收集

35.春秋时代后期，____宋体; line-height: 150%; font-size: 14pt;">利用竹子和木料制造出一个木鸟。它能在空中飞行，“三日不下”，这可称得上世界第一个空中机器人。

36.捷克作家卡雷尔·卡佩克在他的戏剧《罗萨姆的万能机器人》中，第一次提出了____这个名词。

37.____宋体; line-height: 150%; font-size: 14pt;">机器人也称为程序控制机器人，这类机器人具有内部位移传感器，只能在固定环境中或针对固定物体进行工作，其最大缺点是，由于没有视觉等外部传感器，它不能适应变化的环境。

38.工业机器人PUMA是一种关节型、____宋体; line-height: 150%; font-size: 14pt;">个自由度、电机驱动机器人。（填阿拉伯数字）

39.截至____宋体; line-height: 150%; font-size: 14pt;">年，机器人在全世界的装机量超过了2万台，已成为大规模工业化生产的主力军，这一年被大多数人认为是“机器人元年”。（填阿拉伯数字）

40.2015年12月，中国的____宋体; line-height: 150%; font-size: 14pt;">公司宣布，其所研发的无人驾驶车国内首次实现城市、环路及高速道路混合路况下的全自动驾驶。

41.下图所示的机器人手腕结构，具有的____宋体; line-height: 150%; font-size: 14pt;">个自由度数。（填阿拉伯数字）

42.吸附式末端执行器根据吸附力的不同，可以分为____宋体; line-height: 150%; font-size: 14pt;">式和磁吸附式两种。

43.通用型机器人至少需要____宋体; line-height: 150%; font-size: 14pt;">个自由度才能够按任意期望的位置和姿态放置工件。（填阿拉伯数字）

44.直角坐标型机器人由3个相互垂直的____宋体; line-height: 150%; font-size: 14pt;">关节所组成。

45.下图所示为____型机器人的工作空间。

46.根据国际标准化组织（ISO）的定义，工业机器人至少具有____宋体; line-height: 150%; font-size: 14pt;">个可编程的轴。（填阿拉伯数字）

47.弧焊机器人利用插补原理，根据示教点的____宋体; font-size: 14pt;">坐标，通过拟合生成连续的焊接轨迹。

48.SCARA机器人有____宋体; font-size: 14pt;">个自由度，包括____宋体; font-size: 14pt;">个轴线相互平行的旋转关节和____宋体; line-height: 150%; font-size: 14pt;">个移动关节组成。（填阿拉伯数字）

49.共融机器人的研发面临环境、任务、行为与安全以及交互四大方面的挑战，不仅要求对机器人的设计理念进行根本上的变革，还要求突破以下关键技术（   ）。

A.行为合作的机器人机构与本体技术

B.人机互助优化决策与自主学习技术

C.行为方式与安全机制技术

D.无人驾驶技术

50.机器人的机械结构系统包含：（   ）。

A.机座

B.手臂

C.电机

D.手腕

E.末端执行器

51.RV减速器包括以下部分：（ ）。

A.定轴轮系

B.差动轮系

C.空间轮系

D.行星轮系

52.工业机器人的动力学控制模型包括：（   ）。

A.位/力控制模型

B.轨迹控制模型

C.单关节模型

D.多关节模型

形考任务二

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1.搭载式生活护理机器人是指能够辅助被服务对象进行长距离移动的机器人，典型代表是智能轮椅和载人步行机器人。

2.现阶段，手术机器人已完全实现自主操作，不需要医生的配合。

3.在手术机器人设计、制造、使用的过程中，均需关注安全性和可靠性的要求。

4.康复外骨骼机器人可以代替人工帮助患者进行科学有效的康复训练，按照移动方式的不同，下肢康复外骨骼机器人可分为固定式和移动式两类。

5.固定式下肢外骨骼机器人一般固定于使用者身体上，辅助使用者自由行走。

6.康复外骨骼机器人只能用电机驱动。

7.搜救机器人需要具有很强的复杂地形适应性，能够在不同的灾后环境下实现稳定、快速的移动。

8.大型救援机器人主要用于搜索废墟中的幸存者。

9.轮式搜救机器人通过履带底盘实现移动，具有支撑面积大、崎岖路面运动性能好等优点，是搜救机器人应用最为广泛的移动方式之一。

10.在未来，人型机器人在结构方面、机器人关节数量及配置方式将与人更加接近，近似再现人的复杂运动。

11.稳定运动控制技术是人形机器人的关键技术之一。

12.移动式生活护理机器人大多将智能机械臂安装在固定平台上，操作者通过人机界面控制其灵活地抓取周围物品。

13.折纸机器人都是用纸做的。

14.折纸机器人对于折痕具有很强的依赖性。

15.李隆球教授等研发的纳米催化火箭是一种利用化合物分解产生推进力的桶状结构的纳米级推进器，通过改变燃料的浓度来控制运行速度。

16.群体机器人由大量个体组成，当因不可抗因素导致群体内部分个体停止工作时，整体就不能再正常工作了。

17.刚性机器人自身材料在外部载荷下可实现变形，可应用于狭小空间、被操作对象许用载荷受限等场合。

18.按照驱动方式，软体机器人可以分为流体驱动、刚性驱动等。

19.机器人在我们日常生活中应用越来越广泛，其中主要未完成协助医护人员完成对卧床病患等行动不便对象进行日常护理，特别是完成对患者在病床、轮椅、手术台之间移动、换乘、转运等劳动强度高、技术含量高的工作的是（  ）。

A.卫生护理机器人

B.转运护理机器人

C.助餐机器人

D.救援机器人

20.下列具有情感表达能力的生活护理机器人为（ ）。

A.外科手术机器人Da Vinci

B.辅助沐浴机器人I-Support

C.家用机器人Care-O-bot 1

D.家用机器人Care-O-bot 4

21.上肢外骨骼机器人“Armeo Power” 是基于神经功能可塑性理论开发而成的，具有（  ）个主动自由度。

A.5

B.6

C.7

D.8

22.下图所示的以色列Re Walk Robotics公司研制的外骨骼产品ReWalk是（    ）外骨骼机器人。

{图}

A.悬挂式

B.移动式

C.固定式

D.减重式

23.下图所示由中信重工开诚智能公司所研制的RXR-M40D 型号消防灭火侦察机器人属于（　　）。

{图}

A.水下搜救机器人

B.履带式搜救机器人

C.轮式搜救机器人

D.轮履复合式搜救机器人

24.仿生机器人“Big Dog”每条腿的足底具有 （   ）个被动自由度，以提高腿部对地形的适应性。

A.3

B.4

C.2

D.1

25.根据机器人的分类，波士顿动力人形机器人如Petman和Atlas属于（   ）机器人。

A.反馈型

B.自主型

C.示教再现

D.可编程型

26.下列不属于人形机器人的关键技术的是（  ）。

A.人工肌肉驱动技术

B.多模态高精度柔性感知技术

C.远程快速投送能力

D.智能决策及稳定运动控制技术

27.与刚性机器人相比，哪一个是软体机器人具有的优点？（ ）

A.精度高

B.负载大

C.适应性好

D.可控性高

28.软体机器人的关键技术主要关注哪些方面？（   ）

A.控制机制

B.柔性材料科学

C.仿生设计原理

D.所有上述选项

29.软体机器人常用的材料不包括（    ）。

A.硅胶

B.形状记忆合金（SMA）

C.电活性聚合材料（EAP）

D.45号钢

30.下列不属于群体机器人所需的关键技术的是（   ）。

A.自主驱动技术

B.局部感知与通信技术

C.容错及自调整技术

D.油电混动技术

31.下列不属于折纸机器人特点的是（   ）。

A.重量轻

B.成本低

C.环境适应性强

D.刚度高

32.下列标志中，表示注意电击的是（  ）。

A.{图}

B.{图}

C.{图}

D.{图}

33.下列标志中，表示禁止进入机器人工作范围的是（  ）。

A.{图}

B.{图}

C.{图}

D.{图}

34.下列标志中，表示禁止拆卸的是（  ）。

A.{图}

B.{图}

C.{图}

D.{图}

35.按照运动方式的不同，生活护理机器人可分为固定式、移动式和搭载式三类。其中，____宋体; font-size: 14pt;">式生活护理机器人大多将智能机械臂安装在固定平台上，操作者通过人机界面控制其灵活地抓取周围物品；____宋体; line-height: 150%; font-size: 14pt;">式生活护理机器人是指能够辅助被服务对象进行长距离移动的机器人，典型代表是智能轮椅和载人步行机器人。

36.按照控制方式的不同，康复外骨骼机器人可分为被动控制、半主动控制和主动控制。其中，____宋体; font-size: 14pt;">控制是针对患者康复训练早期，患者完全由外骨骼带动，根据程序规划的步态运动而进行的被动步行训练；____宋体; line-height: 150%; font-size: 14pt;">控制主要针对的是患者在康复训练后期，由外骨骼穿戴者的主动运动趋势来进行自主的控制，外骨骼在此过程中只是跟随患者下肢运动趋势起到助力的作用。

37.Intuitive Surgical公司开发的第三代产品“Da Vinci Si”外科手术机器人主要由____宋体; line-height: 150%; font-size: 14pt;">系统与医生控制台系统组成。

38.2013年，美国波士顿动力公司研发的人形机器人“Atlas”原型，设计的目的是用于不同类型的搜索与救援任务，具有____宋体; line-height: 150%; font-size: 14pt;">个自由度。（填阿拉伯数字）

39.根据仿生机器人运动环境的不同，可分为空中仿生机器人、陆面仿生机器人和水下仿生机器人三类。其中，____宋体; font-size: 14pt;">仿生机器人借鉴和参照了飞鸟、昆虫以及哺乳动物中的蝙蝠的形态及运动方式，具有了飞行功能；____宋体; line-height: 150%; font-size: 14pt;">仿生机器人模仿水下生物的游动方式，现阶段可采用新型仿生材料和新型仿生驱动方式实现推进。

40.美国波士顿动力公司研发的Big Dog、LS3和SpotMin机器人都是____宋体; line-height: 150%; font-size: 14pt;">足仿生机器人。（填阿拉伯数字）

41.按照折纸结构的作用，折纸机器人可分为骨架型折纸机器人和驱动型折纸机器人两类。其中，____宋体; line-height: 150%; font-size: 14pt;">折纸机器人指的是折纸结构充当驱动器的一类机器人，其实现了结构与驱动的一体化，具有多功能、小型化的特点。

42.基于微生物的微纳机器人主要通过将人造结构与微生物组合在一起，驱动力是由微纳机器人所含有的____宋体; line-height: 150%; font-size: 14pt;">提供。

43.群体机器人包含大量单一个体，且每个个体功能相对简单，某一个体的故障或失效对群体机器人系统影响较小，系统具备良好的____能力。

44.软体机器人是指核心部件是由____材料组成，可通过改变原有的形状和尺寸实现伸长、弯曲、扭转等运动的一类机器人。

45.1. 所有正常的安装、维护和检修工作通常要在____全部电气、气压和液压动力的情况下执行。而在进行故障排除时，应该____全部动力。

46.根据人机安全性要求，____是最重要的行为准则。

47.手术机器人涉及的关键技术包括（   ）。

A.机器人执行机构设计技术

B.机器人精准导航与定位技术

C.机器人远程操作技术

D.医疗数据高效处理技术

48.仿生机器人的关键技术包括（   ）。

A.生物机理准确建模技术

B.刚柔耦合一体化技术

C.神经元精细控制技术

D.新型仿生驱动技术

49.下列属于搜救机器人关键技术的是（   ）。

A.面向救援任务的专用结构设计技术

B.灾害现场通信快速重建技术

C.极端环境下新型材料设计技术

D.搜救机器人的人机交互技术

50.“扭转塔”是日本折纸艺术家Mihoko Tachibana设计的一类具有模块化特征的折纸结构，基于该折纸结构，Lee团队制作了下图所示的扭转塔结构的机械臂，可满足不同操作任务。下列属于该机械臂的结构特点的是：（   ）

{图}

A.特殊的扭转塔结构特性，可实现弯曲和线性运动。

B.具有高线延伸收缩比。

C.应力集中小，安全性好。

D.采用3D打印制作而成，结构紧凑，牢固可靠。